Tesi Robotica Algoritmi ed architetture per la risoluzione di... | Page 83

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• Gestione della complessità nascosta del tempo di esecuzione dell’operazione di filtraggio
• Livello di modularità variabile
Per finire nei benefici possiamo inglobare anche il framework utilizzato(LegUp),
che ci ha permesso di avere un valido ambiente di sviluppo per la programmazzione ed il testing del codice Verilog, conoscendo semplicemente il linguaggio
C.
Per quanto riguarda gli sviluppi futuri, si passerà al testing e ettivo del sorgente
Verilog di AGAST generato da LegUp su una FPGA e verranno confrontati i
tempi di esecuzione con un’implementazione di AGAST in Verilog scritta a
mano.
Esplorare la modalità ibrida per rendere l’algoritmo esploso in sezioni parallele
solo quando non c’è dipendenza esplicita o implicita dei dati e quindi sfruttare
al meglio le parti seriali con un processore seriale.