Tesi Robotica Algoritmi ed architetture per la risoluzione di... | Page 82

Capitolo

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Conclusioni
Come il lettore avrà potuto notare, attraverso lo studio del DoG e di SIFT, si è
potuto apprezzare di più quelle che sono le potenzialità in termini di prestazioni
di AGAST che rispetto a SIFT utilizza un metodo per il corner detection basato
sull’algoritmo di Bresenham.
Quindi da uno studio matematico e poi dalla realizzazione di un’implementazione in linguaggio C, si è passati ad una implementazione in Verilog di AGAST
attraverso il Framework di LegUp. Framework che è stato spiegato in tutti i
suoi dettagli per esaltarne le qualità e la facilità di uso.
Riassumendo il mio lavoro di ricerca ha permesso di:
• Vedere le di erenze tra SIFT ed AGAST per l’estrazione dei POI

• Vedere le performance dell’albero di decisione di AGAST nella sua implementazione C.
• Creare un’implementazione Verilog di AGAST attraverso il framework di
LegUP.
Implementazione di AGAST in Verilog ci ha portati dei benefici che possiamo
riassumere:
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