Tesi Robotica Algoritmi ed architetture per la risoluzione di... | Page 8

Elenco delle figure

1.5.1 Curva gaussiana monodimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

1.5.2 Esempio di campionamento della funzione gaussiana . . . . . . .

29

1.7.1 Rappresentazione dell’algoritmo DoG . . . . . . . . . . . . . . . .

34

1.7.2 Confronto del punto di campionamento con i 26 adiacenti . . . .

36

2.1.1 Punti candidati in un’immagine . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

39

2.1.2 Calcolo finale delle features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

41

2.2.1 Risultato della funzione imfilter: Ottava 1 - Scala 5 . . . . . . . .

48

2.3.1 AGAST: albero adattivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

2.3.2 maschere di pixel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .