Tesi Robotica Algoritmi ed architetture per la risoluzione di... | Page 51

2.3. AGAST: ADAPTIVE AND GENERIC ACCELERATED SEGMENT TEST

2.3.1

51

Configuration Space for a Binary Search Tree

Invece di considerare solo una configurazione di spazio ristretta come in FAST,
AGAST propone di utilizzare uno spazio di configurazione più dettagliata al
fine di fornire una soluzione più e ciente. Per fare questo, noi consideriamo di
valutare una sola domanda per volta. L’idea è la seguente: scegliere uno dei
pixel per test ed una domanda da porre. La domanda è quindi valutata per questo dato pixel, e la risposta è utilizzata