Tesi Robotica Algoritmi ed architetture per la risoluzione di... | Page 39

2.1. SIFT

39

Questo approccio usa lo sviluppo in serie di Taylor (fino ai termini quadratici) della funzione space-scale D(x, y, ‡) shiftata, a nché l’origine non diventi il
punto campione:
D(x) = D +

ˆDT
1 ˆ 2 DT
x + xT 2 x
ˆx
2
ˆ x

dove D e le sue derivate sono valutate rispetto