Pilotin testitulosten perusteella sirppien asettaminen rulliin on mahdollista toteuttaa hyödyntämällä tärymaljaa , konenäköä ja 6-akselista robottia . Rullat , joihin robotti asettaa sirpit on paikoitettava tarkasti jigeillä . Rullat voidaan tunnistaa myös konenäöllä . Rullien paikoitusta konenäöllä ei tosin pilotissa testattu .
Pilotin tulosten pohjalta on hyvä suunnitella lopullinen järjestelmäkokoonpano . Pilotti myös osoittaa siinä käytetyn laitteiston mahdollisuudet , erilaisten pienten kappaleiden käsittelyssä .
Luistinten terien esihionta
Janne Möksy
RamonEdge Oy valmistaa ja huoltaa korkealaatuisia kustomoituja luistinteriä . RamonEdgellä oli tarve robotisoida luistinterien esihionta . Luistinteriä hiotaan tuhansia kappaleita käsityönä ja se on työntekijälle erittäin rasittavaa , joten robotiikan toivottiin tuovan apua tähän työvaiheeseen . Esihionnan tarkoituksena on poistaa luistinterän reunaan laserleikkauksesta jäävä jäyste sekä pyöristää terän reunaa , jotta se olisi helpompi asentaa luistimeen .
Ongelmaan lähdettiin hakemaan ratkaisua hyödyntämällä yhteistyörobottia . Hiontaa testattiin useilla eri menetelmillä ja työkaluilla . Aluksi luistinterästä pyrittiin hiomaan vain kohdat , joissa oli jäystettä . Tällä menetelmällä tehdyt hiontaradat olivat kuitenkin monimutkaisia ja työläitä ohjelmoida . Varsinkin , kun otetaan huomioon , että luistinteriä on useita eri malleja ja kokoja . Tällä menetelmällä ei myöskään päästy luotettavasti hyvään hiomajälkeen .
Parempaan lopputulokseen päästiin , kun robotti laitettiin palvelemaan hiontapöytää . Robotti hoiti terien asettamisen ja poistamisen hiontapöydältä sekä ohjasi sitä ulkoisen mikrokontrollerin avulla . Tällä menetelmällä saavutettiin luotettavasti toimiva ja hyvää jälkeä tekevä prosessi , jossa työntekijän rooliksi jäi teräjigin täyttäminen . Testauksia suoritettiin aluksi JAMKin laboratoriossa ja lopuksi toimeksiantajan tiloissa . Toimeksiantajan tiloissa suoritetuissa testeissä hiottiin onnistuneesti yli 2000 luistinterää .
Kuva 19 : Erilaisia testikokoonpanoja .
Robots on Road 27