Koneenpalvelu yhteistyö- ja teollisuusrobotilla
Mikrosirppien ladonta pinnoitusprosessia varten
Janne Möksy
JR Tools Oy valmistaa lastuavia erikoistyökaluja metalliteollisuudelle . Pilotin aiheena oli robotisoida mikrosirppien asettaminen rulliin , jotka puolestaan asetetaan karuselliin . Karusellissa olevat mikrosirpit viedään pinnoituskoneeseen . Sirppejä menee pinnoituskoneeseen kerrallaan tuhansia kappaleita , joten niiden asettelu rulliin käsin , on työlästä .
Lähtökohtaisesti pilotin haasteina oli sirppien erottelu toisistaan ja niiden tunnistaminen robotin poimintaa varten sekä lopulta sirppien asettaminen rullaan . Sirppien erottelussa hyödynnettiin tärymaljaa , joka sopivilla täryparametreillä pystyi erottelemaan sirpit kasasta siten , että robotti kykeni poimimaan yksittäisiä sirppejä . Konenäöllä tunnistetaan robotille poimittavissa oleva sirppi ja sen paikka . Sirppien poimintaa varten robotin tarttujaan suunniteltiin ja 3D-tulostettiin erityiset sormet .
Testeissä sirppien poimintaan käytettiin SCARA-robottia , koska tärymalja oli asennettu sen kanssa samaan soluun ja integroitu toimimaan kyseisen robotin kanssa . SCARA robotin rakenne ei kuitenkaan salli sirppien kääntöä siten , että se pystyisi asettamaan niitä rulliin . Tätä varten tarvittiin 6-akselinen robotti . Oikeassa sovelluksessa 6-akselinen robotti poimisi sirpit suoraan tärymaljasta . Pilotoinnissa poimintatestaus suoritettiin SCARA-robotilla ja rullaan asettamistestaus 6-akselisella robotilla , jolloin vältyttiin ylimääräisiltä purku- ja asennustöiltä .
Sirppien asettaminen rullaan toteutettiin siten , että rullalle määritettiin kiinteä tunnettu paikka ja sirppien kohdat opetettiin robotille . Näin toteutettu ohjelma toimi hyvin ja sirpit saatiin asetettua rullaan onnistuneesti .
Kuva 17 : Mikrosirppejä tärymaljassa . Kuva 18 : Robotti asettaa sirppejä rullaan .
26 Robots on Road