Mobiilirobotti osana IoRT-järjestelmää ja mobiilirobotin dynaaminen paikoittaminen
Aleksi Kuosmanen
Mobiilirobotti liitettiin osaksi Transval Teollisuuspaleluiden kehitteillä olevaa robottien internet eli IoRT-järjestelmää ( Internet of Robotic Things ). Mobiilirobotti on määritelmänsä mukaan robotti , joka kykenee kulkemaan sijainnista toiseen itsenäisesti . Pilotointi tehtiin JAMK : n MiR100 mobiilirobotilla , JAMK : n laboratoriotiloissa .
Pilotoinnin toimeksiantajana toimi Transvalin Teollisuuden Palvelukeskus Hyvinkäällä . Keskuksen toiminta keskittyy teollisuuden projektilogistiikkaan ja materiaalivirtojen hallintaan keskittyviin palveluihin . Pilotointi tähtäsi tiedonhankintaan ja sen viitekehyksenä toimi ajatus roska-astian tyhjennyssovelluksesta : Roska-astiaan kiinnitetty anturi lähettäisi IoRT-järjestelmälle tilatiedon astian täyttöasteesta . IoRT-järjestelmä lähettäisi tyhjennystä vaativan astian sijainnin mobiilirobotille , joka siirtäisi roska-astian tyhjennyspaikalle .
Pilotoinnin aiheesta teki mielenkiintoisen mahdollisuus lisätä mobiilirobottijärjestelmän automaatioastetta ulkoisen järjestelmän anturitiedon avulla . Eräänä uutena sovelluskohteena pilotissa oli paikkakoordinaattien tuonti mobiilirobotille toisesta järjestelmästä . Perinteisesti mobiilirobotti voidaan kutsua sille ennalta ohjelmoituun pisteeseen , esimerkiksi kutsunapin avulla ; pilotoinnissa mobiilirobotti kutsuttiin pisteeseen , jonka paikka ei ollut robotille ennalta määritelty .
Robotin liittäminen osaksi IoRT-järjestelmää osoitettiin mahdolliseksi robotin ohjelmointirajapinnan kautta ( REST API ). Robotille ennalta määritellyn paikkapisteen koordinaatteja uudelleenkirjoitettiin ja robotin tilatietoja hallittiin ensin laboratoriossa erillis-PC : llä , sitten etänä internetin yli IoRT-järjestelmästä käsin . Tilanteen mukaan muuttuva paikoituspiste määritettiin konenäkösovelluksella , tutkimuksen viitekehystä palvelleessa tapaustutkimuksessa , jossa paikoitettiin roska-astia JAMK : n logistiikkalaboratoriossa . Roska-astia saatiin paikoitettua riittävän hyvin , jotta mobiilirobotti olisi voinut kiinnittyä siihen autonomisesti . Tapaustutkimuksessa ei otettu kantaa kiinnittymismekanismiin . Konenäköjärjestelmää ei erikseen optimoitu käyttökohteeseen sopivaksi , vaan siihen valittiin valmiina käytettävissä ollut Cognex älykamera .
Pilotoinnin tuloksena toimeksiantajalle osoitettiin mahdolliseksi mobiilirobotin liittäminen osaksi Transvalin IoRT-järjestelmää . Lisäksi mobiilirobotin ohjaamisen paikaltaan vaihtuvaan sijaintiin osoitettiin onnistuvan toistettavasti hyvällä paikoitustarkkuudella . Vastaavan sovelluksen toiminta-aluetta voitaisiin kasvattaa sekä paikoitustarkkuutta ennestään parantaa optimoimalla käytettävä konenäköjärjestelmä suurelle mittakaavalle sopivaksi . Pilotoinnissa robottiin ei tehty muutoksia ja vastaava toiminnallisuus voitaisiin toteuttaa muillakin IoRT-järjestelmillä .
24 Robots on Road