Il caso
Gli algoritmi di pianificazione di XStar motion possono essere integrati sul controllo macchina o sfruttando l’ unità XS-Box, come nel caso di G-Code Optimizer
L’ approccio basato su euristiche Lo stato dell’ arte è largamente basato su euristiche, cioè regole che decidono a priori con quale velocità, accelerazione e jerk si esegue un percorso dato. I percorsi sono suddivisi in porzioni che vengono eseguite con profili di velocità predefiniti, tipicamente trapezoidali. Tali profili, per garantire dei tempi ciclo accettabili, forniscono un moto degli assi tipicamente poco fluido, oppure al fine di rispettare i limiti degli assi producono tempi di esecuzione eccessivamente elevati. Per ovviare a questo problema la traiettoria che si ottiene in seguito all’ applicazione dei profili di velocità predefiniti viene filtrata prima di essere utilizzata in macchina. Il successo di questo approccio è dovuto principalmente a un basso costo computazionale. C’ è però da chiedersi se tale approccio, basato su euristiche, risolva il problema. La risposta è no, poiché presenta svantaggi piuttosto importanti. L’ operazione di filtraggio consente di ottenere un moto fluido ma al prezzo di perdere garanzie. Questo approccio è caratterizzato da un costo computazionale estremamente basso, ma fornisce un comportamento anche sostanzialmente differente da quello ottimale in termini di tempo ciclo che è possibile ottenere da una data macchina per eseguire una data lavorazione e non si è certi di rispettare tolleranze, vincoli di velocità, accelerazione e jerk degli assi. Inoltre, il tuning dei parametri degli algoritmi utilizzati per il filtraggio non è tipicamente un’ operazione facile, in quanto non si ha una diretta comprensione dell’ effetto del parametro sulla lavorazione ed è solitamente eseguito da personale specializzato del fornitore del CNC. Infine, il tuning dei parametri è specifico per l’ operazione, quindi non è affatto da escludersi il caso in cui vada eseguito a ogni cambio di operazione che la macchina deve eseguire.
Il Professor Manolo Garabini dell’ Università di Pisa durante il suo intervento a Milano
26 N ° 3- Giugno / Luglio 2025
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