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REVISTA TÉCNICA DA ESCOLA SENAI ‘‘ROBERTO SIMONSEN’’
Artigo 2 –
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Robô Paralelo do Tipo Delta
Carolina Santos Campos
Fernanda Feijó dos Santos
Fernando Aparecido dos Santos
João Victor Casemiro
Jorge Felipe Pereira dos Santos
Lucas Souza Andrade dos Santos
Patrick Wesley Fernandes Carneiro
Resumo: O presente trabalho tem como objetivo o desenvolvimento de um robô paralelo do tipo
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Delta a ser utilizado nas aulas de Robótica com funções pick and place . Os robôs de arquitetura
paralela têm diversas vantagens na área industrial, uma vez que apresentam maior flexibilidade,
maior precisão de movimentos, maior rigidez e maior tempo de vida útil. O protótipo foi
desenvolvido por alunos dos cursos técnicos em Mecânica, Mecatrônica e Eletroeletrônica, visando
aplicar os conhecimentos adquiridos. Para o desenvolvimento da parte mecânica do robô foram
utilizadas barras de Poliacetal, as hastes e o suporte para mão ferramenta foram feitos em
impressão 3D com filamento de ABS, a base fixa foi usinada em centro de usinagem com UHMW.
Para as partes de Mecatrônica e Eletroeletrônica utilizou-se três motores de passo, fonte de energia,
drivers e Arduino. Após a construção do robô, foram desenvolvidos códigos de programação que
possibilitam verificar a aplicabilidade da atividade de pick and place . A partir desses experimentos,
foi possível identificar o comportamento do robô Delta nas diferentes funções. Sendo assim, o robô
mostrou-se eficiente no desenvolvimento de manipulações de objetos e para utilização em fins
didáticos nas aulas de Robótica.
Palavras-chave: Robô Delta. Manipulação. Robótica. Arquitetura paralela.
Introdução
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O robô paralelo do tipo Delta, criado por Reymond Clavel na década de 1980, foi
4 Trabalho de Conclusão de Curso orientado pelos Professores: Rinaldo Ferreira Martins e Samuel Amorim Canazza.
5 Pick and Place, do inglês, Pegar e Depositar.
6 Reymond Clavel - Professor da Escola Politécnica Federal de Lausanne, na Suíça.
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REVISTA TÉCNICA DA ESCOLA SENAI “ROBERTO SIMONSEN” – SÃO PAULO – n. 2, jun./dez. 2018