L ogistica
diatamente riguarda il rapporto tra quantità e velocità delle merci che i robot sono capaci di gestire: più di 1.000 colli ogni ora. La preparazione simultanea, sicura e veloce di più ordini migliora l’ intero processo di picking. Quando vale la pena investire in soluzioni di questo tipo? Il picking automatico supportato da un robot antropomorfo trova sicuramente più spazio nei magazzini in cui si preparano grandi volumi di ordini( soprattutto di merci pallettizzate) in quantità stabili nel tempo. Un robot antropomorfo, secondo la definizione dell’ Organizzazione Internazionale per la standardizzazione, è un sistema controllato in modo automatico, multi-attivo, versatile e programmabile, composto da tre o più assi. Esistono due tipi di robot: robot cartesiani e robot poli articolati:
• il sistema cartesiano è un robot lineare che si muove su tre assi ortogonali( X, Y e Z) secondo dati cartesiani ed è costituito da una serie di attuatori lineari;
• un robot articolato può muoversi in un ambiente 3D grazie alle sue articolazioni rotoidi; solitamente, ha 6 assi.
Ogni robot ha le proprie caratteristiche e tecnologie, le più importanti sono la gamma di azioni e la capacità dell’ antropomorfo( robot a 6 assi), che stabilisce i limiti della capacità della macchina. Questi elementi consentono di scegliere il robot antropomorfo più adatto. È possibile migliorare le prestazioni di un robot con assi lineari aggiuntivi, posizionatori o per movimentarlo con una piattaforma mobile. Un sistema robotico ha tre componenti principali:
• una parte meccanica: il braccio stesso, composto da motori su ciascun asse;
• una parte elettronica: l’ armadio di controllo con l’ unità centrale che assicura il servocontrollo, i sensori e i variatori di velocità;
• una parte informatica: sotto forma di un linguaggio di programmazione software specifico che permette di controllare il robot antropomorfo collegandolo all’ u- tente e all’ ambiente. Questa parte del computer comprende un calcolatore che converte i dati codificati del motore in valori cartesiani.
È la programmazione e la scelta dei software aggiuntivi che permette di collegare gli elementi tra loro e di creare da un robot nudo, uno strumento per l’ automazione delle operazioni di distribuzione di un’ elevata potenzialità. Esistono tre tecniche per programmare i movimenti:
• la programmazione in auto-apprendimento consiste nel creare manualmente traiettorie memorizzando le coordinate cartesiane. In questo modo si determinano le posizioni di lavoro e la traiettoria dei movimenti del robot. Questo metodo viene eseguito direttamente sull’ antropomorfo tramite la centralina di controllo, o tramite guida manuale con strumenti adeguati;
• il metodo calcolato consiste nel determinare la posizione completa dei punti utilizzando formule basate sul primo punto definito;
• un terzo metodo riassume le tecniche dei primi due. La programmazione off-line consiste nel creare e simulare le traiettorie su un software di programmazione off-line. In questo modo, viene ricreato l’ ambiente di lavoro del robot antropomorfo e si può effettuare un’ elevata quantità di test.
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