Το 1818 μυήθηκε στη
Φιλική Εταιρεία και τον Ιανουάριο του 1821 ξαναγύρισε στη
Μάνη όπου άρχισε να προετοιμάζει την Επανάσταση στην Πελοπόννησο γνωρίζοντας ότι η ημέρα έναρξης ήταν η 25 Μαρτίου
] . Βρέθηκε στην
Καλαμάτα κατά την αναίμακτη κατάληψη της πόλης στις 23 Μαρτίου 1821 υπό τον Πετρόμπεη Μαυρομιχάλη και την πομπώδη
δοξολογία . Την επομένη κινήθηκε προς την Μεγαλόπολη με τον Νικηταρά και την 25η Μαρτίου το πρωί βρίσκονταν στον Κάμπο της Καρύταινας ή της Μεγαλόπολης . Ο Κολοκοτρώνης έμεινε στο χωριό Τετέμπεη ενώ ο Νικηταράς στα « πίσω χωριά » ή Σιαμπάζικα . Είχε οριστεί στις 25 Μαρτίου να βρίσκονται όλοι οι οπλαρχηγοί στις επαρχίες τους ώστε να κηρυχθεί η Επανάσταση , όπως και έγινε .