Coordenadas generalizadas.
Las coordenadas generalizadas son parámetros que describen la configuración de un sistema con respecto a otro usado como referencia (Mason, s.f.). En el estudio de los modelos cinemáticos directo e inverso de un brazo robótico, las coordenadas generalizadas son las coordenadas (𝑥, 𝑦, 𝑧) con respecto al sistema de referencia por lo general ubicado en la base del robot.
Grados de libertad
Los grados de libertad son la cantidad de parámetros independientes que determinan la posición del elemento terminal del brazo robótico, el número de grados de libertad por lo general coincide con el número de eslabones de la cadena cinemática .
Para posicionar y orientar un objeto en el espacio de cualquier manera deseada, se necesitan seis parámetros, tres para la posición y tres para la orientación. Es por esto que por lo general los brazos robóticos industriales en su mayoría tienen seis grados de libertad. Cuando el número de grados de libertad del robot excede los necesarios para que cumpla con su tarea se suele decir que un robot es redundante