RESUMEN
El presente proyecto consiste en el diseño, construcción y control de un brazo robótico automatizado con cuatro grados de libertad. Se utilizan principios de mecánica para realizar el diseño y simulación del sistema, además de un amplio conocimiento en electrónica y programación para lograr automatizar de manera óptima los movimientos de la estructura. Paso a paso se detalla la construcción y montaje del brazo, con sus actuadores y sensores necesarios. Se utiliza como controlador una tarjeta Arduino Mega, se emplea también un circuito para el control manual con selección de sentido de rotación y velocidad de motores. Finalmente, se utilizan modelos cinemáticos y modelos geométricos para el cálculo de la cinemática inversa necesaria para traducir las coordenadas geométricas en ángulos de rotación de cada motor.