especificaciones y dificultades del brazo robot
especificaciones de peso servomotores:
un peso de servomotor
55 g / 2. 1 oz
longitud del cable del conector.
30 cm / 11.8 pulgadas
PESO TOTAL DE SERVOMOTORES Y PLACA ACRILICA DEL ROBOT.
440g en 8 servomotores y 9,6 oz en la placa acrílica
dificultades del brazo robot.
1.- La baja y alta inercia del rotor nos facilitaba altas aceleraciones y frenadas de los grados de libertad y se abrieron los motores para controlarlos con potenciometros externos.
2.- En tareas de posicionamiento algunas piezas vinieron mal diseñadas y pernos muy largos en la cual se le cortaron y se le modificaron con arandelas y anillo de presión.
3.- Realizarmos unas pruebas repetitivas en un laboratorio elevando una carga de 1kg a una velocidad de 0,2 m/s. El diámetro medio entre el cable completamente enrollado y desenrollado es de 25 cm.
4.- 2 Servo MG945 se le abrieron para controlar la Rotación contínua y se dañaron dos.
5.- se trabajo en la programacion intensamente cambiandolo a potenciometros externos y controlarlos los 5 servomotores en la estructura del robot.
10Kg de Torque - Engranajes metalicos
MG945 Towerpro Digital Metal Servo 12KG Alto par.
El punto de reposo por defecto es de 1.5ms.
6.- Hicimos unas modificaciones en el potenciometro externo esto se puede modificar
Par de torsión: 10 kg / cm (4,8v); 12kg / cm (6v). Con un protoboard y una fuente de 5v.