SLAM с постоянным временем с целью уменьшения объема вычислений [ 7, 8 ]. При таком сценарии системы геофизической навигации являются единственным приемлемым способом обеспечения точной навигации в процессе миссии. Однако доступность подходящих карт ограничивает этот метод лишь прибрежными территориями и другими областями, которые уже были тщательно обследованы.
Известные методы SLAM позволяют существенно повысить точность позиционирования автономного подводного аппарата по сравнению с точностью инерциальных систем навигации. Использование этого метода в полном объеме приводит к большим вычислительным затратам, которые растут экспоненциально по мере увеличения числа точек на составляемой карте. Если в процессе движение АНПА нас не интересует карта окружающей местности, а требуется только повысить точность определения координат
аппарата, то требования к вычислительным возможностям бортовой ЭВМ существенно снижаются.
Использование алгоритма SLAM предполагает наличие нескольких наблюдаемых ориентиров. При этом в вектор состояния системы включаются как координаты аппарата, так и координаты ориентиров. Точное положение ориентиров заранее неизвестно и оценивается в процессе работы алгоритма SLAM с помощью алгоритма Калмана [ 2 ].
При этом обычно предполагается, что ориентиры являются точечными и неподвижными. В реальных ситуациях эти предположения не всегда справедливы, например, при отражении сигнала сонара от протяженных объектов при смене ракурса ориентира относительно АНПА. Это приводит к снижению точности навигации, и возникает задача селекции неподвижных ориентиров, похожая на задачу о раскладке, которая решается с помощью последовательного статисти-
Обнаружение и классификация подводных объектов
Задание миссии АНПА на основе карты рельефа дна
Моделирование работы TV-камер и эхолотов, установленных на АНПА
No. 2( 3) / 2013, Морские информационно-управляющие системы 67