Морские информационно-управляющие системы ОКТЯБРЬ 2017, № 12 | Page 90

Лазерный ЛАГ
Герморазъем
проводной связи
Wi-Fi-модуль
RS232
Модем ГАСС
RS232
GPS/ГЛОНАСС-
модуль
RS232
Основной
компьютер
Eth
Модуль
ориентации
Eth
Eth
RS232
УКВ-радиосвязь
Навигационный
контроллер
Eth
Сетевой
коммутатор
Цифровая
видеокамера
Eth
Eth
CAN
CAN
Компьютер полезной
нагрузки
CAN
CAN
CAN
CAN CAN
Аварийный
светомаяк Датчик
глубины
USB 3.0
Eth
CAN
RS232
Привод
видеокамеры
Светодиодные
светильники
Движители
Сменная полезная
нагрузка
Рис. 2. Функциональная схема автономного необитаемого подводного аппарата
Гермоблоки и  элементы плавучести размещаются
на  алюминиевой раме. Рама является главным несущим
элементом конструкции. Поверх рамы с  оборудованием
устанавливается легкий стеклопластиковый корпус обте-
каемой гидродинамической формы.
Автономный необитаемый подводный аппарат оснащен
пятью подводными движителями: 2 вертикальных, 2 гори-
зонтальных и  1  горизонтальный лаговый. Такая конфигу-
рация движителей обеспечивает высокую маневренность
АНПА в телеуправляемом и автономном режимах. Для обес-
печения навигации аппарат оснащен модулем ориентации,
измерителем скорости, датчиком глубины и GPS/ГЛОНАСС-
модулем. На  аппара