участник, като в практиката е установено, че усвояемостта
на материала в този случай е много по-малка.
4. МЕТОДИКА НА ОБРАБОТКА
Проективният
подход
при
обработката
на
стереоизображения изследва какво може да се получи от
изцяло некалибрирани камери. Това е много съществено
не само защото отпада необходимостта от калибриране
на камерите при определени задачи, но също така и
защото осигурява математическа среда за много аспекти
на стереовизуализирането и математическа основа на
обработката на набор от изображения, както и техники за
самокалибриране.
Режимът на обучение за определяне на елементите
на външно ориентиране на снимките, формиращи
стереоизображения, може да се извърши с прилагането на
епиполярната геометрия.
След независимото калибриране на левите и десни
изображения с цел получаване на добро начално
приближение е извършена тяхната съвместна обработка.
Резултатите от обработката съдържат елементите на
вътрешно и външно ориентиране на двете камери и са
показани на фиг. 1.
Технологията на калибриране и определяне на
елементите на външно ориентиране изисква да се
извършва заснемане едновременно от двете снимачни
станции, в резултат на което се получават големите
разлики в елементите на вътрешно и външно ориентиране
за лявата и дясната камера.
5. СРАВНЕНИЕ НА РЕЗУЛТАТИТЕ
Резултатите от сравнението на следните четири набора
от тестови изображения 1-4-9-10, 2-5-7-13, 1-2-3-4-6-12, 2-34-9-10-14 се извеждат в прозорец, който съдържа таблица от
получените резултати за вътрешно и външно ориентиране.
Фиг. 1. Резултати от съвместното определяне на елементите на вътрешно
и външно ориентиране за набора от изображения 2-5-8-12
Взаимното разположение на двете камери и използваните мишени е представено на фиг. 2.
Фиг. 2. Графично представяне на двете снимачни станции и използваният набор от
мишени 2-5-8-1212
За целта са използвани модули от пакета за
калибриране на камера – Camera calibration toolbox [3].
Подбрани са различни комбинации на изображения с
определена ориентация спрямо снимачните направления
на двете камери, от които е извършено стереозаснемането.
Предварително са зададени комбинациите от четири снимки:
1-4-9-10, 2-5-8-12, 2-5-7-13 и от шест снимки: 1-2-3-4-6-12, 2-3-4-9-10-14.
36
Поради големия брой полета таблицата е разделена
на три части, за да може да се отпечата. Групираните
полета са представени на фигури с номера от 3 до 5.
Сравнението
на
резултатите,
получени
за
различни набори от калибриращи изображения,
съдържащи
различен
брой
и
ориентация
на
мишените, позволява да се направят изводи относно
ГКЗ 1-2’2016