MODELADO CINEMÁTICO DE UN
BRAZO ROBÓTICO DIDÁCTICO
Oswualdo Alquisiris Quecha 1 , Francisco Aguilar Acevedo 2 , Ignacio Algredo Badillo 3 y María de la Paz Jaén Rendón 4
Universidad del Istmo,
Campus Tehuantepec,
Ciudad Universitaria, S/N,
Barrio Santa Cruz, 4a. Sección,
Sto. Domingo Tehuantepec,
Oaxaca, C.P. 70760.
3
Universidad Politécnica de
Tlaxcala
Av. Universidad Politécnica,
No.1, Xalcaltzinco Tepeyanco,
Tlaxcala, C.P. 90180.
4
ALBA Desarrollo Tecnológico e
Innovación, S. de R.L. de C.V.
Mártires de Xicohtzinco, No. 4
Col. Centro, Tlaxcala,
C.P. 90780.
1,2
[email protected]
Recibido: Diciembre 5, 2016.
Recibido en forma revisada: Junio 15, 2017.
Aceptado: Junio 21, 2017.
206
Revista Científica
Resumen: La descripción analítica del movimiento de un robot defi-
ne las relaciones espaciales de este con su entorno, facilitando la descrip-
ción de trayectorias de movimiento. Conocer la cinemática de un robot
permite delimitar las tareas que puede realizar, previo a su implementa-
ción en un androide real. En el presente trabajo, se muestra el modelado
cinemático del brazo robótico Smart Robotics Arm y su validación a tra-
vés de simulaciones en computadora.
+
Palabras clave: Cinemática, brazo robótico, Denavit-Hartenberg y simu-
lación.
Abstract: The analytical description of a robot movement defines the
spatial relationships of a robot in connection with the environment. Thus,
it facilitates the description of the trajectories of its movement. The un-
derstanding of the kinematics of a robot is crucial in delineating the tasks
it can perform prior to the deployment of a real robot. This research paper
shows the kinematic modeling of the Smart Robotics Arm and its valida-
tion through computer simulations.
+
Keywords: Kinematics, robotic arm, Denavit-Hartenberg and simu-
lation.