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Tabla 1. Parámetros del robot propuesto.
Se utiliza una masa de 1 kg del efector final como fuerza externa
en el robot. La Figura 6 muestra el espacio de trabajo para el robot
propuesto.
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Conclusión
El trabajo de investigación presenta la descripción de un robot ac-
tivado por cables para aplicaciones de almacenamiento en estructuras
de gran tamaño. La descripción incluye el análisis Cinetoestático y del
espacio de trabajo de la propuesta de diseño. La propuesta incluye un
efector final que se encuentra suspendido con respecto a una platafor-
ma estática a través de ocho cables. La distribución de los ocho cables
restringe al efector final a realizar solamente movimientos de traslación
sobre el plano frontal. El espacio de trabajo es determinado asumiendo
que se pueden aplicar fuerzas de tensión ilimitadas a los cables. Re-
sultados numéricos basados en valores asignados a los parámetros del
robot propuesto, muestran una reducción del 12.9% del espacio inicial
alcanzable por el robot, con una tensión máxima en los cables de 200
Newtons.
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