SICUREZZA TECNOLOGIA
progettuale ). È inoltre possibile che più di una regione del corpo possa essere contemporaneamente coinvolta in un contatto non funzionale ( per esempio il gruppo composto da avambraccio , mano e dita ). Tale situazione va opportunamente prevista . Una volta identificate le parti del corpo potenzialmente coinvolte , è necessario stimare la tipologia di contatto che potrebbe verificarsi a seconda della distribuzione di forza o pressione nel tempo , ovvero quasi statico o transitivo . È inoltre essenziale considerare la possibile presenza di elementi fisici capaci di ostruire il movimento libero dell ’ operatore ( bloccandolo o intrappolandolo ), al fine di definire se il contatto avviene in modo vincolato o non vincolato . Infine , è fondamentale stimare la dimensione dell ’ area di contatto ( A ) tra l ’ elemento del sistema robotizzato e la regione del corpo interessati , in quanto si tratta di un parametro che ha una forte influenza sul flusso di energia . Una volta caratterizzate le principali condizioni di contatto , è necessario quantificare tutti i parametri che sono legati alla sua dinamica ( si vedano i dettagli e le tabelle nella sezione 5.5.5 della ISO TS 15066 ). Questi riguardano : la forza ( Fmax ) e la pressione massima ( Pmax ) di contatto per una specifica regione del corpo ( variabili a seconda che il contatto sia quasi statico o transitivo ), la costante elastica effettiva per una specifica regione del corpo ( k ), la massa ridotta del sistema ( μ =[( 1 / m H
)+( 1 / m R
)] ^ ( -1 )) calcolata in considerazione della massa effettiva della regione del corpo coinvolta ( m H
) e dalla massa effettiva del sistema robotizzato ( m R
) ( da valutare in funzione della configurazione e delle masse coinvolte al momento del contatto ). Noti questi parametri , sarà infine possibile calcolare V . rel . max attraverso la seguente formula :
È importante sottolineare che tale velocità rappresenta una condizione relativa . Di conseguenza , la velocità massima ( del componente ) del sistema robotizzato responsabile
È fondamentale stimare la dimensione dell ’ area di contatto tra l ’ elemento del sistema robotizzato e la regione del corpo interessati
È possibile che più di una regione del corpo possa essere contemporaneamente coinvolta in un contatto non funzionale
del contatto deve essere impostata considerando il contributo della velocità della parte del corpo coinvolta . È inoltre necessario considerare i risultati della valutazione del rischio , oltre che l ’ intervallo di tolleranza rispetto ai limiti proposti dalla specifica tecnica . Per esempio , per contatti frequenti o altri casi speciali , i limiti biomeccanici potrebbero essere ulteriormente ridotti a un livello ritenuto accettabile anche da un punto di vista ergonomico . Infine , è utile sottolineare che il valore di V . rel . max può essere calcolato utilizzando sia i valori massimi di forza che quelli di pressione , come tabellati nella specifica tecnica . A seconda delle condizioni , si suggerisce di utilizzare i valori di forza se l ’ area di contatto è ampia ( per esempio un contatto tra la parte del corpo e la superficie esterna del giunto del robot , cioè circa 5 cm 2 ), oppure valori di pressione se l ’ area di contatto è ristretta ( per esempio un contatto tra la parte del corpo e uno spigolo dell ’ organo terminale , che presenta una superficie di circa 0,5 cm 2 ).
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