SICUREZZA TECNOLOGIA
Cobot e limitazione di potenza e forza
PROSEGUE L ’ ANALISI DELLA SICUREZZA NELLA ROBOTICA COLLABORATIVA INDUSTRIALE , APPROFONDENDO LA MODALITÀ DI “ LIMITAZIONE DI POTENZA E FORZA ” COME DEFINITA DALLA SPECIFICA TECNICA ISO TS 15066 AL FINE DI RIDURRE LA GRAVITÀ DEL DANNO ASSOCIABILE A CONTATTI NON FUNZIONALI .
di Luca Gualtieri
La cosiddetta “ limitazione di potenza e forza ” ( power and force limiting ) è una delle quattro modalità di collaborazione sicura introdotte dalla specifica tecnica ISO TS 15066 per la salvaguardia degli operatori dal rischio meccanico che può insorgere nei casi di contatti non funzionali con il sistema robotizzato in movimento . Insieme alla modalità di “ monitoraggio della velocità e distanza ” ( speed and separation monitoring ) rappresenta uno degli approcci più innovativi per la realizzazione di applicazioni che permettano una collaborazione efficace e sicura tra operatore e sistema robotizzato .
OBIETTIVO : SICUREZZA L ’ implementazione della limitazione di potenza e forza ammette una condizione per cui il manipolatore possa colpire involontariamente gli operatori , a patto che questo avvenga senza procurare un danno e secondo determinate condizioni definite sulla base dei risultati della valutazione dei rischi . In pratica , i contatti non funzionali che avvengono all ’ interno dello spazio di lavoro collaborativo sono consentiti nel caso in cui la pressione o la forza esercitate non superino certi valori limite . L ’ obiettivo è quello di diminuire il rischio meccanico associato al contatto fino a un valore ritenuto accettabile . Questo è possibile riducendo quanto più possibile la gravità ( o severità ) del danno attraverso la minimizzazione dell ’ energia associata all ’ urto . Di fatto , grazie alle soluzioni progettuali di tipo hardware ( integrazione di sistemi per la rilevazione della forza o coppia , accorgimenti costruttivi per i giunti , geometrie esterne smussate , riduzione delle masse ) e software ( algoritmi di controllo specificatamente progettati per la gestione delle collisioni ) che rendono un robot collaborativo una ( quasi ) macchina intrinsecamente sicura , un contatto può essere mitigato e gestito in modo tale da arrestare il moto del manipolatore e le attività del sistema robotizzato non appena questo venga rilevato . Tale condizione , caratteristica dei soli robot collaborativi , limita gli effetti del contatto e im-
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