E la matrice di trasformazione totale A06 che non riportiamo a causa della
complessità, ad esempio l'elemento di posto (1,1) vale:
Cinematica Inversa: Soluzione col metodo di Piepper a due passi
Separazione:
1.
Dalla posizione dell'end effector p determinazione della posizione del
polso:
Dalla posizione del polso si determinano gli angoli θ1,θ2,θ3
2. Determinazione
dell'orientamento
Data la matrice di rotazione R
0
3
dell'end
effector:
e la posizione del robot si ricava R36 e
quindi θ4,θ5,θ6
Articolazione n.1 una soluzione
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