abbiamo avuto difficoltà per visualizzarlo correttamente.
Per ovviare a questo problema abbiamo per prima cosa memorizzato in apposite
variabili di istanza i singoli giunti in modo da poter interagire singolarmente con
ognuno di essi e poi attraverso i pixel e vertex shader abbiamo rappresentato il
modello 3D del Viper. L' implementazione fa uso di matrici di trasformazione
“nel mondo” nonché la notazione D-H per la cinematica diretta.
Per concludere, il V+SIM è un interprete per il linguaggio V+ e ci permette di
visualizzare in 3D il Viper s650 attraverso la cinematica diretta.
4.5 Codice sorgente grammatica
In questo paragrafo verrà trascritto il codice utilizzato per creare l'interprete V+:
"Name" = 'Parser V+'
"Author"
= 'Alessandro D''Ambrosio'
"Version"
= '2.0'
"About"
= 'Semplice simulatore'
!----------------------------------------------------"Case Sensitive"
= False
"Start Symbol"
=
{String Ch 1}= {Printable} - ['']
{String Ch 2}= {Printable} - ["]
Identifier
= {Letter}{AlphaNumeric}*
{String Ch3} = {Printable} - [#]
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