Capitolo 4
Interprete V+
Un interprete è un programma che esegue altri programmi. In questo capitolo
vedremo come è possibile realizzare un interprete per il linguaggio V+, in
particolar modo faremo vedere la grammatica per il linguaggio V+, un set
ridotto di istruzioni che il nostro interprete potrà svolgere e spiegheremo perché
si è preferito utilizzare il linguaggio C# come linguaggio target.
4.1 il linguaggio V+
Il linguaggio V+ è un linguaggio che nasce con la famiglia dei bracci robotici
dell'Adept. Questo linguaggio ci permette di interagire con i manipolatori
dell'Adept e nel nostro caso con l'Adetp Viper s650. Il V+ è un linguaggio molto
semplice ed allo stesso tempo molto potente perché ci permette di dialogare con
il braccio robotico creando sequenze di azioni davvero difficili. Infatti con
un'adeguata programmazione è possibile svolgere qualsiasi sequenza di
movimenti ovviamente nel rispetto della gestione delle collisioni e dei gradi di
libertà.
Il test di tale codice V+ avviene direttamente sul braccio robotico e quindi è
molto importante prima di iniziare i test di essere sicuri di quello che abbiamo
scritto. Questo è uno degli inconveniente del linguaggio V+, infatti senza un
braccio robotico della famiglia dell'Adept a disposizione non è possibile testare il
codice.
Un interprete è un programma che esegue altri programmi in questo caso un
interprete per il linguaggio V+ è un programma che esegue codice V+.
58