la matrice di trasformazione che esprime punti riferiti al sistema end-effector,
nel sistema base.
Un'osservazione importante è che, potendo il robot muoversi, sia le variabili di
giunto qi che la posizione dell'end-effector dn0 che la sua orientazione Rn0 ,
saranno funzione del tempo.
É possibile definire il vettore della velocità angolare dell'end-effector
e si indichi con vn0 = dn0 la velocità lineare dell'end-effector.
Lo scopo di questo capitolo è trovare una relazione lineare della forma
ove Jv e Jw sono matrici 3 x n. In forma compatta è possibile scrivere:
ove chiaramente
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