Tesi Robotica Un coprocessore per Visual Search: Keypoint... | Page 58

3.3. COSTRUZIONE DEL KERNEL E VALUTAZIONE COMPUTAZIONALE 58 3.3 Costruzione del Kernel e valutazione computazionale 3.3.1 Primo esempio di Costruzione di Filtro Gaussiano: Filtro 2D eppur—t— l— f—tti˜ilità del metodo nel ™—so dell— q—ussi—n— possi—mo —™™inger™i — ™—l™ol—re le dimensioni ™he il uernel deve —vere —0n™hé il (ltro —pprossimi in un— d—t— per™entu—le l9oper—zione di ™onvoluzioneF †isto ™he il r—ggio di g—ussi—n— in)uenz— in m—nier— evidente l— monotoni— dell— funzion— ™i —spetti—mo ™he l— dimensione dell— m—s™her— dipendi in qu—l™he modo d— t—le p—r—metroF ƒviluppi—mo le nostre ™onsider—zioni sull— g—ussi—n— monodimension—leF ƒupE poni—mo di volere ™he tutti i ™—mpioni dell— g—ussi—n— superiori o ugu—li —lE l9I7 del v—lore m—ssimo ™ontenuto in q@HAF €er lo™—lizz—re t—li limiti possi—mo s™rivere x2 0.01G(0) = G(0)e 2σ2 ri™—vi—mo d— quest— equ—zione l9in™ognit— x ottenendo x= 2ln(0.01)σ 3σ ‚i™ord—ndo™i delle proprietà di sep—r—˜ilità e simmetri— dell— g—ussi—n— ˜idiE mension—le possi—mo estendere t—li ™onsider—zioni —l ™—so di nostro interesse dirett—menteF v— m—s™her— del uernel —vrà dimensioniX KxK = ( 6σ + 1)x( 6σ + 1) ed esempio ‚—ggio q—ussi—n— σ himensioni del uernel uxu I UxU P IQxIQ Q IWxIW R PSxPS hes™ritto il pro™edimento in ogni —spetto mostri—mo un esempio di kernel di un (ltro g—ussi—no —vente σ = 1