Tesi Robotica Un coprocessore per Stereo-Matching: Profiling ... | Page 63

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“MF_Tesi” — 2011/9/12 — 11:39 — page 63 — #63

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4.3. IMPLEMENTAZIONE IN C

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printf("\n");
}
printf("\n");
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}

Questa funzione stampa a video la situazione attuale della matrice dei punteggi
passatale in input assieme alla dimensione. Viene utilizzata nella modalità di
debug.
Main

2

7

12

17

22

27

int main(void)
{
IplImage *left, *right, *disp, *out;
int y, i ,j;
dirVal **score;
dir **path;
uint8_t *lineL, *lineR, *outPtr, *line;
#ifdef PROF
struct timeval start, stop;
long timdiff = 0;
#endif
printf("Loading the images...");
#ifdef DEBUG
//immagini a bassa risoluzione per facilitare il debug
left = cvLoadImage("left.png", CV_LOAD_IMAGE_COLOR);
right = cvLoadImage("right.png", CV_LOAD_IMAGE_COLOR);
#else
left = cvLoadImage("conesL.png", CV_LOAD_IMAGE_COLOR);
right = cvLoadImage("conesR.png", CV_LOAD_IMAGE_COLOR);
#endif
printf("Done\nCreating the disparity map...");
fflush(stdout);
disp = cvCreateImage(cvGetSize(left), IPL_DEPTH_8U, 3);
out = cvCreateImage(cvGetSize(left), IPL_DEPTH_8U, 1);
#ifdef PROF
// Startwatch
gettimeofday (&start, NULL);
#endif

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