Tesi Robotica Un coprocessore per Stereo-Matching: Profiling ... | Page 59

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“MF_Tesi” — 2011/9/12 — 11:39 — page 59 — #59

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4.3. IMPLEMENTAZIONE IN C

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43

48

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63

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}
}
#ifdef DEBUG
printf("Il massimo è %d, situato nella cella (%d, %d)\n\n", score
[maxRowIndex][maxColIndex].v, maxRowIndex, maxColIndex);
#endif
//inizio del backtracking
i = 1;
row = maxRowIndex;
col = maxColIndex;
ret = createPath(size);
while((row > 0) && (col > 0))
{
#ifdef DEBUG
printf("Sono nella cella (%d, %d)\n", row, col);
printf("Il valore della cella è %d, mentre la direzione per
risalire è %d\n", score[row][col].v, score[row][col].d);
#endif
ret[row][col] = score[row][col].d;
if(ret[row][col] == DIAG)
{
row--;
col--;
}
if(ret[row][col] == WEST)
{
col--;
}
if(ret[row][col] == NORTH)
{
row--;
}
#ifdef DEBUG
printf("Quindi adesso mi sposto nella cella (%d, %d)\n\n", row
, col);
#endif
}
while(row > 0)
{
#ifdef DEBUG
printf("Sono nella cella (%d, %d)\n", row, 0);

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