Tesi Robotica Un coprocessore per Stereo-Matching: Profiling ... | Page 47

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“MF_Tesi” — 2011/9/12 — 11:39 — page 47 — #47

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Capitolo

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NW1-Algorithm
4.1

Introduzione

Lo stereo matching è uno dei passi fondamentali nel processo della ricostruzione
3D di una scena partendo da una coppia di immagini stereo. Esistono numerose
applicazioni dello stereo matching, ad esempio nella robotica, nella sicurezza
e addirittura nel campo dell’intrattenimento. Molte sono le tecniche proposte
per raggiungere lo scopo tra cui la programmazione dinamica, la correlazione
a blocchi, ecc. In particolare tra le varie tecniche l’approccio che si è rivelato piuttosto interessante è quello della programmazione dinamica, in quanto
fornisce ottimi risultati tenendo in considerazione anche il fattore dell’efficienza. Negli ultimi anni, infatti, molta dell’attenzione si è spostata sulla progettazione di applicazioni real-time riadattando delle metodologie che si basano
sulla programmazione dinamica.

4.2

Descrizione dell’algoritmo

Questo algoritmo fornisce un metodo per calcolare la mappa di disparità di
una coppia di immagini stereo, calcolando dapprima per ogni coppia di righe
1 NW:

Needleman-Wunsch

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