Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 94

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“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 94 — #94

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4.8. MODULO LOADER

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Modulo Loader

Descrizione
Il modulo Loader viene istanziato dal Tb per eseguire test e simulazioni. La sua
caratteristica principale è la lettura da file dell’immagine che poi sarà elaborata.
Logicamente parlando espone all’esterno le seguenti porte:
• INPUT:
– PORT 0 : l’unica funzionalità che implementa è l’attivazione dell’intero Loader, fino a quando non arriva il segnale di start nessuna operazione può essere eseguita. Un’altra funzione importante che svolge
questa porta è quella di dare il via alla scrittura in una RAM dell’immagine, questa è scritta in un file usando di nuovo il formato grafico
Netpbm (estensione ppm) a cui è stata tolta l’intestazione, ritenuta
troppo variabile per poterne predire automaticamente le dimensioni.
• OUTPUT:
– PORT 1 : in uscita, collegata alla FIFO per l’asincronizzazione, abbiamo i pixel letti direttamente da una RAM che conterrà l’immagine.
I pixel vengono letti uno di seguito l’altro, riga dopo riga.
– PORT 2 : Una volta che il modulo Top segnala di essere pronto attraverso il segnale getReady, il Loader ha il permesso di ricominciare
la lettura fino all’inizio della prossima riga.

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