Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 90

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“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 90 — #90

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4.7. MODULO TB

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Modulo Tb

Descrizione
Il modulo Tb non viene sintetizzato, l’unico suo scopo è quello di testare il modulo Top e fare simulazioni, grazie anche all’ausilio di system call di stampaggio
a schermo ($display, $write). Come si può ben notare non ha porte di ingresso
o uscita, gli unici fili che ci sono vengono pilotati da regole per la gestione del
funzionamento. Possiamo distinguere varie parti:
• I parte: i due loader vengono attivati tramite r_1, i loader cominciano così,
sollecitati dai restart, a scrivere righe di pixel sul canale che poi entrerà
nelle porte 0 e 1 del Top. Questo processo continuerà fino a quando i
segnali di restart arriveranno;
• II parte: il Top processa le varie righe in arrivo giostrando i loader in
modo da gestirne l’attivazione;
• III parte: il Tb riceve i pixel in arrivo e li salva in due file binari usando
il formato grafico Netpbm. Il primo file contiene informazioni sulle occlusioni, viene salvato con il nome di result_finalL.ppm, mentre il secondo
contiene la vera e propria mappa di disparità in gradazioni di grigio, il
nome del file in questione è bw_disparityL.pgm. Le system call utilizzate
per l’apertura e la scrittura nei file sono rispettivamente $fopen e $fwriteb.

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