Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 78

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“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 78 — #78

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4.5. MODULO SCORING

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preDir: registro che contiene la direzione precedente presa durante il backtracking;
Algoritmo 4.20 Scoring: storage
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BitF size = fromInteger(width);
Bit#(32) gap=69, egap=98, bound=255;

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BRAM_DUAL_PORT#(BitF,
False);
BRAM_DUAL_PORT#(BitF,
False);
BRAM_DUAL_PORT#(BitF,
False);
BRAM_DUAL_PORT#(BitF,
);

Bit#(32)) score <- mkBRAMCore2(width*width,
Bit#(1)) gapNorth <- mkBRAMCore2(width*width,
Bit#(1)) gapWest <- mkBRAMCore2(width*width,
Bit#(1)) diag <- mkBRAMCore2(width*width, False

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FIFOF#(DirAddr) fout <- mkSizedFIFOF(width);

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RegBitF addr <- mkReg(0);
Reg#(Bit#(3)) step <- mkReg(1);
Reg#(Bit#(32)) west <- mkReg(0);
Reg#(Bit#(32)) top <- mkReg(gap);
Reg#(Bit#(32)) left <- mkReg(gap);
Reg#(Channel) preDir <- mkReg(RED);

Passando ora all’implementazione vera e proprio c’è da dire che la computazione
avviene in due fasi ben distinte, in una prima fase c’è il riempimento della matrice dei punt Vvv