Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 76

i

i
“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 76 — #76

i

4.5. MODULO SCORING

i

76

derebbe inconsistenti le elaborazioni successive. Se ci appoggiassimo solamente sul flag step arrivati all’ultimo elemento la regola
si stopperebbe all’ultima richiesta di lettura, ma penultima lettura
effettiva.

4.5

Modulo Scoring

Descrizione
Il modulo Scoring è il cuore del progetto, calcola la matrice dei punteggi nella
RAM Score, come visto precedentemente, il protocollo di trasmissione dei raster
permette ai pixel di arrivare nel giusto ordine in modo da rendere agevole la
compilazione della stessa. Da notare che il blocco RAMs contiene 4 matrici, una
è quella degli score, le altre vengono utilizzate durante il processo di backTrack.
Logicamente parlando espone all’esterno le seguenti porte:
• INPUT:
– PORT 0 : in ingresso abbiamo i pixel ben formattati, in questo punto viene gestita la compilazione della matrice dei punteggi. Come
conseguenza, durante questo procedimento vengono riempite anche

i

i
i

i