Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 69

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“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 69 — #69

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4.3. MODULO PROCESSOR

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Modulo Processor

Descrizione
Il modulo Processor viene istanziato un numero definito a priori di volte, ed è
qui che aumenta il grado di parallelizzazione. Ad ogni processor viene inviata
una coppia di righe omologhe, le quali verranno processate in modo da ottenere
la riga di disparità corrispondente alla coppia. Logicamente parlando espone
all’esterno le seguenti porte:
• INPUT:
– PORTs 0/1 : sono molto simili a quelle del modulo Top, l’unica differenza è che qui è già stata fatta la selezione del processor destinato
alla computazione delle righe di disparità. I pixel trasmessi verranno
poi inviati ai Raster (rasterL, rasterR), all’interno dei quali c’è una
RAM. Alla fine della trasmissione/scrittura nelle due RAM dei raster
avremo a disposizione per la lettura le intere righe omologhe.
• OUTPUT:
– PORT 2 : non fa altro che collegare il modulo per il calcolo della
disparità all’esterno;

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