Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 51

i

i
“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 51 — #51

i

3.3. IMPLEMENTAZIONE MATLAB

i

51

Per riuscire a rispondere a questa domanda bisogna chiedersi cosa sia effettivamente il backtracking. Il backtracking non è nient’altro che la visione aerea, di
una certa altezza, della scena.
Per rendere meglio il concetto immaginiamo di posizionare l’obbiettivo di una
telecamera nel centro preciso della matrice di tracciamento path5, rivolgiamo
l’obbiettivo verso l’angolo sud-ovest, a questo punto avremo che l’asse orizzontale della lente coincide con la diagonale della matrice, più un punto sarà lontano
dalla diagonale, più avrà disparità maggiore. È come se la linea del backtrack
rappresentasse il profilo visto dall’alto di una certa sezione degli oggetti presenti
nella scena.

i

i
i

i