Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 49

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“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 49 — #49

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3.3. IMPLEMENTAZIONE MATLAB

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Figura 3.3.1: path5 e path2

Numero di soluzioni
0
1
2
Totale

Quantità
257
211
12
480

Percentuale
54%
44%
2%
100%

Tabella 3.3: Cammini

3.3.3

ReduceNumberPath3

Funzione che attraverso il controllo di vari vincoli permette di sapere quale fra
tutti i cammini massimi, presenti in path5, sia il migliore e che quindi porti
ad un allineamento ottimo. In output avremo con risultato una matrice molto
simile a path5, ma contenente un solo cammino. Come già detto, questa tesi
non si occuperà della spiegazione di quest a funzione lasciandone l’esposizione
alla fase di Profiling.

3.3.4

DisparityMap

Prendendo in input la matrice path5, la funzione (Alg:3.8) non fa altro che
estrarre dall’allineamento le disparità dei vari pixel. Nello stesso processo è in
grado di calcolare sia la disparità di sinistra che quella di destra [riga 6,18].

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