Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 153

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 153 — #153

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Capitolo

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Terza Release
In quest’ultima Release del progetto è stato affrontato l’importante tema della
parallelizzazione interna, mentre nelle prime due è possibile parallelizzare solo
il numero di processor imponendo grossi carichi di memoria, con questa nuova
versione è possibile parallelizzare il riempimento della matrice all’interno dei
processor, ciò comporta un frazionamento del tempo di esecuzione per singola
immagine.

7.1

Parallelizzazione Interna

Per quanto in un primo periodo si sia cercato di parallelizzare direttamente
l’ultima versione del progetto, questa si è rivelato un lavoro talmente arduo da
costringere a fare qualche passo indietro. Così come descritto nella Sez:6.2.4 l’ultimo modulo Scoring prodotto gestisce il calcolo del massimo fra tre elementi in
due cicli di clock separati, ottima idea nel caso in cui si voglia aumentare la frequenza di lavoro, ma di difficile parallelizzazione dato che impone molti controlli
sulla posizione di scrittura nelle fasi di riempimento delle celle sulla diagonale
e quelle appena prima. Per questo motivo si è deciso di fare un passo indietro,
riportando la situazione del progetto a prima della divisione del confronto fra
tre elementi, questa operazione ha portato ad un leggero calo della frequen153

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