Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 134

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 134 — #134

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6. SECONDA RELEASE

guidare le porte esterne al modulo, in Alg:6.9 è possibile vedere quali metodi
sono utilizzati all’interno dell’elaborazione. Essenzialmente come ogni buon
modulo scritto sono presenti i soliti due metodi di put e get più il segnale per
indicare che la scrittura di una coppia di righe nei Raster è terminata (isFull).
Mentre il metodo put si occupa del riempimento dei raster tramite il passaggio
di valori dall’esterno, il metodo get non fa altro che ritornare i pixel componenti
la riga della mappa di disparità che si sta calcolando, il tutto è giostrato tenendo
conto del numero di disparità calcolate aggiornando il registro cnt.

6.2.4

Modulo Scoring

Descrizione
La logica che guida il modulo Scoring è abbastanza complessa rispetto alla prima release a causa delle ottimizzazioni fatte. Sono state create molte regole per
la gestione dei casi particolari, ad esempio quando si va a scrivere nelle prime
e nelle ultime posizioni della matrice delle direz ioni, oppure quando si devono
calcolare direzioni nei bordi della matrice. Per forza di cose tale meccanismo
è stato implementato mantenendo sempre sotto stretto controllo la frequenza
di lavoro in fase di sintesi, una distrazione di troppo avrebbe potuto vanificare le ottimizzazioni fatte per il consumo di memoria. Per quanto riguarda
l’interfacciamento con l’esterno quasi nulla è cambiato:
• INPUT:
– Method put: in ingresso si hanno i pixel ben formattati, in questo
punto viene gestita la compilazione della matrice dei punteggi.

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