Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 129

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 129 — #129

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6.2. IMPLEMENTAZIONE

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Algoritmo 6.5 Metodi di Top
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method Action put(Pixel l,Pixel r) ;
fin .enq(DualPixel{left: l , right : r});
endmethod

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method ActionValue#(DispColor) get();
fout .deq;
return fout . first () ;
endmethod

6.2.3

Modulo Processor

Descrizione
Il modulo Processor è stato ampiamente modificato in modo che a fasi diverse
della computazione corrispondano moduli diversi. Per questo motivo è nato il
modulo Tracking (istanziato con il nome tracking), prima residente completamente all’interno di Scoring (istanziato con il nome scoring), ora modulo a
parte che gestisce il Backtrack. Ovviamente a questo punto sorgono dei problemi. Mentre all’inizio la BRAM delle direzioni e degli score poteva risiedere completamente in modulo ora deve essere condivisa, anche se la BRAM dei punteggi
è stata quasi del tutto rimossa, la matrice delle direzioni (nel disegno cache)
deve essere scritta dal modulo scoring in quanto è li che le direzioni vengono
trovate, e letta dal modulo tracking in modo da poter risalire all’allineamento
ottimo. Per evitare di dover perdere inutili cicli di clock per accodare le richieste

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