Tesi Robotica Algoritmi ed architetture per la risoluzione di... | Page 56

3.1. SERIALE SU PC

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CvPoint* agast5_8(const unsigned char* im, int xsize, int ysize, int b,
int* num_corners) {
for(y=1; y < ysizeB; y++)
{
x=0;
while(1)
{
homogeneous:
{
...
}
structured:
{
...
}
}

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}
//Invocazione del metodo con passaggio del parametri
agast5_8(gimp_image1.pixel_data, 128, 128, AST_THR_8, &numCorners_all);

Come possiamo notare, la fuzione agast5_8 prende come parametri, un’immagine(nel nostro caso monocromatica), le dimensioni dell’immagine, la grandezza
della maschera ed il numero di corner.

Noi abbiamo testato la funzione di agast5_8 su 3 immagini consecutivamente
ed i risultati sono stati a dir pochi notevoli. In poco tempo la funzione ha
individuato i POI delle immagini.
In pratica cosa fa questa funzione, inizia con un ciclo for che dura fino alla
dimensione di ysizeB ovvero fino alla dimensione della nostra maschera di pixel,
ed attraverso un ciclo while analizza i pixel della maschera uno alla volta ed in