Tesi Robotica Algoritmi ed architetture per la risoluzione di... | Page 5

Indice

Introduzione

11

1 Visual Search

14

1.1

Introduzione al Visual Search . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

1.2

Feature description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

1.3

Filtraggio spaziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

1.4

Convoluzione discreta 2D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

1.5

Filtro di smoothing gaussiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

1.5.1

Proprietà . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

1.5.2

Proprietà nel dominio delle frequenze

. . . . . . . . . . .

23

1.5.3

Separabilità del filtro gaussiano . . . . . . . . . . . . . . .

24

1.5.4

Costruzione di un kernel gaussiano . . . . . . . . . . . . .

25

1.5.5

Applicazione della proprietà di separabilità: filtro 1+1D .

28

Distribuzione normale bivariata . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31

1.6.1

Proprietà base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

32

1.6.2

Probabilità funzione di densità . . . . . . . . . . . . . . .

32

1.6

5