Pilotin testitulosten perusteella sirppien asettaminen rulliin on mahdollista toteuttaa hyödyntämällä tärymaljaa, konenäköä ja 6-akselista robottia. Rullat, joihin robotti asettaa sirpit on paikoitettava tarkasti jigeillä. Rullat voidaan tunnistaa myös konenäöllä. Rullien paikoitusta konenäöllä ei tosin pilotissa testattu.
Pilotin tulosten pohjalta on hyvä suunnitella lopullinen järjestelmäkokoonpano. Pilotti myös osoittaa siinä käytetyn laitteiston mahdollisuudet, erilaisten pienten kappaleiden käsittelyssä.
Luistinten terien esihionta
Janne Möksy
RamonEdge Oy valmistaa ja huoltaa korkealaatuisia kustomoituja luistinteriä. RamonEdgellä oli tarve robotisoida luistinterien esihionta. Luistinteriä hiotaan tuhansia kappaleita käsityönä ja se on työntekijälle erittäin rasittavaa, joten robotiikan toivottiin tuovan apua tähän työvaiheeseen. Esihionnan tarkoituksena on poistaa luistinterän reunaan laserleikkauksesta jäävä jäyste sekä pyöristää terän reunaa, jotta se olisi helpompi asentaa luistimeen.
Ongelmaan lähdettiin hakemaan ratkaisua hyödyntämällä yhteistyörobottia. Hiontaa testattiin useilla eri menetelmillä ja työkaluilla. Aluksi luistinterästä pyrittiin hiomaan vain kohdat, joissa oli jäystettä. Tällä menetelmällä tehdyt hiontaradat olivat kuitenkin monimutkaisia ja työläitä ohjelmoida. Varsinkin, kun otetaan huomioon, että luistinteriä on useita eri malleja ja kokoja. Tällä menetelmällä ei myöskään päästy luotettavasti hyvään hiomajälkeen.
Parempaan lopputulokseen päästiin, kun robotti laitettiin palvelemaan hiontapöytää. Robotti hoiti terien asettamisen ja poistamisen hiontapöydältä sekä ohjasi sitä ulkoisen mikrokontrollerin avulla. Tällä menetelmällä saavutettiin luotettavasti toimiva ja hyvää jälkeä tekevä prosessi, jossa työntekijän rooliksi jäi teräjigin täyttäminen. Testauksia suoritettiin aluksi JAMKin laboratoriossa ja lopuksi toimeksiantajan tiloissa. Toimeksiantajan tiloissa suoritetuissa testeissä hiottiin onnistuneesti yli 2000 luistinterää.
Kuva 19: Erilaisia testikokoonpanoja.
Robots on Road 27