Koneenpalvelu yhteistyö- ja teollisuusrobotilla
Koneenpalvelu yhteistyö- ja teollisuusrobotilla
Mikrosirppien ladonta pinnoitusprosessia varten
Janne Möksy
JR Tools Oy valmistaa lastuavia erikoistyökaluja metalliteollisuudelle. Pilotin aiheena oli robotisoida mikrosirppien asettaminen rulliin, jotka puolestaan asetetaan karuselliin. Karusellissa olevat mikrosirpit viedään pinnoituskoneeseen. Sirppejä menee pinnoituskoneeseen kerrallaan tuhansia kappaleita, joten niiden asettelu rulliin käsin, on työlästä.
Lähtökohtaisesti pilotin haasteina oli sirppien erottelu toisistaan ja niiden tunnistaminen robotin poimintaa varten sekä lopulta sirppien asettaminen rullaan. Sirppien erottelussa hyödynnettiin tärymaljaa, joka sopivilla täryparametreillä pystyi erottelemaan sirpit kasasta siten, että robotti kykeni poimimaan yksittäisiä sirppejä. Konenäöllä tunnistetaan robotille poimittavissa oleva sirppi ja sen paikka. Sirppien poimintaa varten robotin tarttujaan suunniteltiin ja 3D-tulostettiin erityiset sormet.
Testeissä sirppien poimintaan käytettiin SCARA-robottia, koska tärymalja oli asennettu sen kanssa samaan soluun ja integroitu toimimaan kyseisen robotin kanssa. SCARA robotin rakenne ei kuitenkaan salli sirppien kääntöä siten, että se pystyisi asettamaan niitä rulliin. Tätä varten tarvittiin 6-akselinen robotti. Oikeassa sovelluksessa 6-akselinen robotti poimisi sirpit suoraan tärymaljasta. Pilotoinnissa poimintatestaus suoritettiin SCARA-robotilla ja rullaan asettamistestaus 6-akselisella robotilla, jolloin vältyttiin ylimääräisiltä purku- ja asennustöiltä.
Sirppien asettaminen rullaan toteutettiin siten, että rullalle määritettiin kiinteä tunnettu paikka ja sirppien kohdat opetettiin robotille. Näin toteutettu ohjelma toimi hyvin ja sirpit saatiin asetettua rullaan onnistuneesti.
Kuva 17: Mikrosirppejä tärymaljassa. Kuva 18: Robotti asettaa sirppejä rullaan.
26 Robots on Road