Mobiilirobotti osana IoRT-järjestelmää ja mobiilirobotin dynaaminen paikoittaminen
Aleksi Kuosmanen
Mobiilirobotti liitettiin osaksi Transval Teollisuuspaleluiden kehitteillä olevaa robottien internet eli IoRT-järjestelmää( Internet of Robotic Things). Mobiilirobotti on määritelmänsä mukaan robotti, joka kykenee kulkemaan sijainnista toiseen itsenäisesti. Pilotointi tehtiin JAMK: n MiR100 mobiilirobotilla, JAMK: n laboratoriotiloissa.
Pilotoinnin toimeksiantajana toimi Transvalin Teollisuuden Palvelukeskus Hyvinkäällä. Keskuksen toiminta keskittyy teollisuuden projektilogistiikkaan ja materiaalivirtojen hallintaan keskittyviin palveluihin. Pilotointi tähtäsi tiedonhankintaan ja sen viitekehyksenä toimi ajatus roska-astian tyhjennyssovelluksesta: Roska-astiaan kiinnitetty anturi lähettäisi IoRT-järjestelmälle tilatiedon astian täyttöasteesta. IoRT-järjestelmä lähettäisi tyhjennystä vaativan astian sijainnin mobiilirobotille, joka siirtäisi roska-astian tyhjennyspaikalle.
Pilotoinnin aiheesta teki mielenkiintoisen mahdollisuus lisätä mobiilirobottijärjestelmän automaatioastetta ulkoisen järjestelmän anturitiedon avulla. Eräänä uutena sovelluskohteena pilotissa oli paikkakoordinaattien tuonti mobiilirobotille toisesta järjestelmästä. Perinteisesti mobiilirobotti voidaan kutsua sille ennalta ohjelmoituun pisteeseen, esimerkiksi kutsunapin avulla; pilotoinnissa mobiilirobotti kutsuttiin pisteeseen, jonka paikka ei ollut robotille ennalta määritelty.
Robotin liittäminen osaksi IoRT-järjestelmää osoitettiin mahdolliseksi robotin ohjelmointirajapinnan kautta( REST API). Robotille ennalta määritellyn paikkapisteen koordinaatteja uudelleenkirjoitettiin ja robotin tilatietoja hallittiin ensin laboratoriossa erillis-PC: llä, sitten etänä internetin yli IoRT-järjestelmästä käsin. Tilanteen mukaan muuttuva paikoituspiste määritettiin konenäkösovelluksella, tutkimuksen viitekehystä palvelleessa tapaustutkimuksessa, jossa paikoitettiin roska-astia JAMK: n logistiikkalaboratoriossa. Roska-astia saatiin paikoitettua riittävän hyvin, jotta mobiilirobotti olisi voinut kiinnittyä siihen autonomisesti. Tapaustutkimuksessa ei otettu kantaa kiinnittymismekanismiin. Konenäköjärjestelmää ei erikseen optimoitu käyttökohteeseen sopivaksi, vaan siihen valittiin valmiina käytettävissä ollut Cognex älykamera.
Pilotoinnin tuloksena toimeksiantajalle osoitettiin mahdolliseksi mobiilirobotin liittäminen osaksi Transvalin IoRT-järjestelmää. Lisäksi mobiilirobotin ohjaamisen paikaltaan vaihtuvaan sijaintiin osoitettiin onnistuvan toistettavasti hyvällä paikoitustarkkuudella. Vastaavan sovelluksen toiminta-aluetta voitaisiin kasvattaa sekä paikoitustarkkuutta ennestään parantaa optimoimalla käytettävä konenäköjärjestelmä suurelle mittakaavalle sopivaksi. Pilotoinnissa robottiin ei tehty muutoksia ja vastaava toiminnallisuus voitaisiin toteuttaa muillakin IoRT-järjestelmillä.
24 Robots on Road