Testi aloitettiin mobiilirobotin käyttöönotolla, joka sisälsi mm. terminaalin kartoittamisen ja kartan luomisen robotin SLAM- navigoinnin tueksi. Tämän jälkeen robotilla teetettiin yksinkertaisia testejä, joilla mm. selvitettiin robotin toimintaa poikkeustilanteissa. Testiä jatkettiin kokeilemalla robotin toimintaa autonomisessa materiaalinsiirrossa. Aluksi robotille osoitetut tehtävän olivat yksinkertaisia, kuten lavan siirtämistä paikasta toiseen. Onnistumisten myötä tehtäviä vaikeutettiin vähitellen mm. monimutkaistaen robotin toimintaympäristöä. Pilotoinnin lopuksi robotin toimintaa testattiin osana logistiikkakeskuksen normaalitoimintaa.
Robotin suoriutuminen sille annetuista tehtävistä
Kokonaisuutena Agilox suoriutui testistä erinomaisesti, sillä vilkasliikenteinen ja muuttuva terminaali on hankalin mahdollinen ympäristö ihmisen ja robotin välisen yhteistyön testaamiseen. Agilox suoriutui kaikista sille annetuista tehtävistä. Haastavin tehtävä oli tunnistaa levitysalueelle tehdyiltä parkkipaikoilta, onko kyseisessä paikassa lavaa ja siirtää lava tarvittaessa oikeaan paikkaan. Agilox osasi tietyn aikavälein tarkistaa levitysalueen ja siirtää lavoja oikeisiin paikkoihin tarvittaessa.
Testissä Agilox käyttöönotettiin ilman että terminaaliympäristöön tehtiin merkittäviä muutoksia. Näin tekemällä saatiin selville tekijöitä, joita mobiilirobotiikan tehokkaassa hyödyntämisessä on huomioitava. Merkittävin tällainen huomio tehokkaan ja turvallisen toiminnan kannalta oli terminaalin lattian liikuntasaumat, joita robotti ei itse tunnistanut.( Kuva 15) Tämä johti tilanteisiin, joissa robotti saattoi ajaa täydellä vauhdilla sauman yli ja pahimmassa tapauksessa jäädä saumaan jumiin. Ongelma ratkaistiin merkitsemällä saumat noin metrin levyisellä turva-alueella pohjapiirrokseen ja robotin nopeutta rajoitettiin kyseisellä alueella.
Johtopäätökset
Robotti oli helppo ja nopea ottaa käyttöön. Lähes kaikki testit onnistuivat suoraan robotin käyttöliittymistä löytyvillä valmiilla ominaisuuksilla. Oli positiivinen yllätys, että valmiita ohjelmarakenteita oli helppo muokata monimutkaisempaa käyttöä varten. Robotti suoriutui osasta testejä jopa odotettua paremmin, kuten” parkkipaikalla” vinossa olevien lavojen noudoista. Robotin erittäin pieni toleranssi lattian epätasaisuuksien suhteen oli yllätys. Tämä voi muodosta ongelmaksi monissa potentiaalisissa käyttökohteissa.
Testeissä kävi myös ilmi, että robotti ei kyennyt havainnoimaan trukkien piikkejä, lavojen yli tulevia tuotteita( törmäysvaara) sekä lattialta ajoittain olevia roskia, kuten puusäleitä( robotin jumiutuminen). Asia olisi ratkaistavissa robottiin lisävarusteena saatavilla viuhkalasereilla, joiden avulla robotti pystyisi havainnoimaan esteitä. Tämä johtaisi parempaan työturvallisuuteen sekä tehokkaampaan toimintaan.
22 Robots on Road