Tecnica
Nei sistemi avanzati la distanza di separazione protettiva può essere modificata dinamicamente e in tempo reale assumendo quindi un valore costante . Nella forma più avanzata , la distanza di separazione protettiva può essere modificata dinamicamente e in tempo reale . Questo deve avvenire in considerazione delle mutue variazioni di velocità tra le componenti del sistema robotizzato e i distretti corporei dell ’ operatore presente nello spazio di lavoro condiviso e monitorato . Inoltre , è possibile adottare due diversi approcci al fine di evitare di violare i limiti di prossimità imposti dal rispetto della distanza di separazione protettiva . Il primo prevede una riduzione della velocità del sistema robotizzato fino ad arrivare al caso limite ( superamento della distanza di separazione protettiva ) per cui è previsto un immediato arresto controllato di sicurezza . Il secondo prevede la possibilità di fare eseguire al sistema robotizzato una traiettoria alternativa e adattiva capace di non violare la distanza di separazione protettiva attraverso il tracciamento continuo dell ’ operatore . Essenzialmente , questo significa che il sistema robotizzato prova a mantenere una distanza dall ’ operatore pari almeno a quella di separazione di sicurezza , andando a modificare dinamicamente il proprio moto in funzione della posizione monitorata e variabile dell ’ operatore . Questo avviene fintanto che il sistema robotizzato è in grado di mantenere una distanza sufficientemente sicura . Chiaramente , il secondo approccio risulta più efficiente rispetto al primo sia in termini di prestazioni del ciclo produttivo che di interazione uomo-robot , in quanto permette di prevenire un contatto senza necessariamente incorrere in frequenti arresti da parte del sistema robotizzato . D ’ altro canto , un ’ implementazione corretta ed efficace di questa modalità può risultare alquanto complessa .
Flessibile e performante o rigida e vincolata La formula alla base del calcolo della distanza di separazione protettiva deriva da quella introdotta dalla ISO 13855 a proposito del posizionamento dei mezzi di protezione dei macchinari in funzione delle velocità di av-
vicinamento delle parti del corpo umano . Nel contesto della robotica collaborativa , riassumendo quanto precedentemente introdotto , la rivisitazione di tale formula permette di calcolare la distanza di separazione protettiva considerando tre condizioni caratteristiche . Un ’ alternativa è quella di assumere una velocità del sistema robotizzato costante , indipendentemente dalla posizione dell ’ operatore . Questo valore viene calcolato in considerazione dello scenario peggiore da un punto di vista della valutazione dei rischi . Si tratta quindi di un approccio cautelativo . Un ’ ulteriore opzione permette di assumere una velocità del sistema robotizzato variabile in funzione della effettiva relazione tra le velocità monitorate e istantanee dell ’ operatore e quella del sistema robotizzato stesso . Tale condizione rappresenta la situazione più efficiente . Infine , è possibile calcolare la distanza di separazione protettiva in funzione della velocità massima del sistema robotizzato ( assunta come valore costante ) e della velocità monitorata dell ’ operatore ( valore variabile ). Chiaramente , in funzione del risultato che si intende ottenere in termini di interazione uomo-robot e delle capacità tecniche e organizzative disponibili , avrà più senso optare per una soluzione più flessibile e performante piuttosto che per una più rigida e vincolata .
TecnoLamiera N ° 2- Aprile / Maggio 2022 www . techmec . it 121