Tecnica
Cobot : valore aggiunto
Nella robotica collaborativa industriale la sicurezza è uno dei fattori determinanti . Approfondiamo la modalità di “ monitoraggio di velocità e distanza ” come definita dalla specifica tecnica ISO TS 15066 .
La cosiddetta “ modalità di monitoraggio di velocità e distanza ” ( speed and separation monitoring ) ha lo scopo di minimizzare il rischio meccanico agendo principalmente sulla probabilità di accadimento di una potenziale collisione ( evento dannoso ) tra il sistema robotizzato e l ’ operatore presente nello spazio di lavoro condiviso . A differenza della limitazione di forza e potenza , che mira a ridurre l ’ entità di un contatto agendo sulla gravità del danno , quest ’ ultima permette all ’ operatore di lavorare in sicurezza evitando l ’ insorgenza di contatti non funzionali e pericolosi alla nascita . Le potenziali collisioni vengono quindi anticipate mantenendo una distanza minima di sicurezza tra operatore e sistema robotizzato . Tale distanza è chiamata “ protective separation distance ” o “ distanza di separazione protettiva ”. Questa viene calcolata attraverso l ’ analisi congiunta del movimento dell ’ operatore e delle componenti del sistema robotizzato . Secondo la ISO TS 15066 , tale distanza può essere formalmente definita come la “ più breve distanza ammissibile tra qualsiasi componente pericolosa in movimento del sistema robotizzato e qualsiasi persona nello spazio di lavoro collaborativo ”, e può assumere un valore costante oppure variabile in funzione delle diverse situazioni . A differenza della limitazione di forza e potenza , che sfrutta le caratteristiche intrinsecamente sicure della macchina e dei relativi sottosistemi ( per esempio gripper collaborativi ), questa modalità richiede che il sistema robotizzato venga opportunamente integrato con un sistema di tracciamento certificato basato su sensori esterni capaci di rilevare le condizioni di posizione e velocità dei vari distretti corporei presenti nello spazio di lavoro condiviso . Risulta quindi necessario monitorare costantemente la presenza dell ’ operatore al fine di conoscerne le condizioni di moto relativo rispetto a quelle del sistema robotizzato . Questo significa che è possibile implementare la modalità di monitoraggio di velocità e distanza anche su sistemi robotizzati tradizionali che non nascono come collaborativi . Difatti , la salvaguardia dell ’ operatore è garantita dall ’ assenza di contatti pericolosi , condizione svincolata dalle misure di sicurezza derivanti dal design intrinsecamente sicuro del sistema robotizzato . Chiaramente , a seconda delle specifiche esigenze , applicazioni e circostanze che possono accadere anche all ’ interno di uno stesso ciclo produttivo , l ’ impiego di una modalità di sicurezza non esclude il ricorso a un ’ altra .
La distanza di separazione protettiva Qualora la distanza monitorata ( uomo-robot ) scenda al di sotto della distanza di separazione protettiva ( valore di soglia ), il sistema robotizzato deve immediatamente
TecnoLamiera N ° 2- Aprile / Maggio 2022 www . techmec . it 119