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De acuerdo a la cantidad de pasos que requieran para realizar su trabajo:
Simples: estas llevan a cabo su trabajo en un solo paso. Esto hace que el modo en que funcionan sea muy fácil de explicar y entender. Algunos ejemplos de estas máquinas son: hacha, tijeras, rueda, rampa o torno. De acuerdo al operador del que derivan, las máquinas pueden dividirse en tres grupos: rueda, plano inclinado y palanca.