El grabado:
Es un dibujo a base de finas incisiones o cortes, sobre el hueso o la roca, hechas con utensilios afilados de sílex llamados buriles. El grabado aparece desde los primeros tiempos del arte, como un equivalente del dibujo, pero se desarrolla sobre todo durante el final del Auriñaciense y durante el Gravetiense
El relieve:
Es un grabado cuyas incisiones son tan profundas que la figura se convierte en una escultura que sobresale de la roca o del hueso del soporte (como los bisontes esculpidos en la Fourneau du Diable; o el famoso pez de Gorge d'Enfer, ambas en Dordoña, Francia). El relieve sólo aparece al final del Paleolítico Europeo, es decir, el en Magdaleniense, y, casi siempre, asociados a santuarios exteriores: aquellas cuevas poco profundas iluminadas por luz natural.
Cabeza de caballo
Cueva del Moro (Tarifa)
Pez de la cueva
Gorge d'Enfer (Francia)